原是
新莽棘阳县长,长期坚守宛城,抵抗
绿林军。后来,归降
刘玄,封归德侯,隶属于
刘縯。更始帝刘玄杀害刘縯后,归属于大司马
朱鲔,迁淮阳都尉,转颍川太守。后归降
刘秀,拜刺奸大将军,督察众营。
建武元年(25年),
刘秀称帝于河北,拜
廷尉,行
大将军事。建武二年(26年),逼降许邯,迁
征南大将军,封舞阴侯。建武五年(29年),率军平定荆州。建武八年(32年),随光武帝攻破天水郡,灭亡
隗嚣。
建武十一年(35年),讨伐蜀郡
公孙述,大战
侯丹,直抵成都,被公孙述派遣刺客乘夜刺死。岑彭死后,谥号为壮。