刘义恭初封江夏王，在宋文帝朝历镇南豫州、南徐州、荆州、南兖州等地，其兄
刘义康被外放后入朝任司徒、侍中，后进拜为
太尉。他在
元嘉北伐时总领战事，出镇彭城，因御敌无功被降职，旋即起复为
大将军。他在三兄宋文帝遇弑身亡后，参与平定
刘劭之乱，拥立孝武帝
刘骏，被拜为
太傅、
大司马、
录尚书事，在孝武帝朝官至太宰、尚书令，任职期间虽无所作为，但颇受孝武帝信任，孝武帝病重时以太宰、中书监、录尚书事之职担任顾命大臣，辅佐前废帝
刘子业。永光元年（465年）八月，因前废帝狂悖无道，刘义恭与
柳元景、
颜师伯密谋废立，事泄被杀，终年五十三岁。宋明帝
刘彧即位后，追赠刘义恭为侍中、丞相，谥号文献，配享孝武帝庙庭。
