十六卫制度，是卫府制的高级阶段，是 隋唐 府兵制的结晶。卫府制的建立，是 北周武帝和 隋文帝加强 中央集权的措施之一，它将 禁兵和 府兵系统融合为一。这种卫既是 府兵的基层组织──军府的领导 机构，也是掌管京城 宿卫的机构。