鲜于辅（生卒年不详），幽州渔阳（今北京密云县）人。汉末三国时期魏国将领。

原为幽州牧刘虞从事，初平四年，公孙瓒杀害刘虞，遂与刘和、乌桓峭王、麴义一起合兵大败公孙瓒。公孙瓒败亡后，听从田豫劝告，投顺曹操，封为建忠将军，都督幽州六郡。官渡之战后，拜左度辽将军，进封亭侯。

曹魏建立后，拜虎牙将军，封昌乡县侯。曾持节到蜀汉劝降诸葛亮，累迁为辅国将军。