鲁元公主（？－前187年），刘姓，名字不详， 徐州 沛县（今 江苏省 徐州市沛县）人。 汉朝 西汉时期公主，汉高祖 刘邦和皇后吕雉独女。  

匈奴 冒顿单于来犯时，太中大夫刘敬建议和亲，险些嫁入匈奴。受封鲁国公主，公元前202年嫁给开国功臣 张耳的儿子、赵王张敖为妻，生下儿子张偃和女儿张嫣。   吕后为巩固势力，将外孙女张嫣嫁给 汉惠帝刘盈。

高后元年（前187年），去世，谥号为元，安葬于 咸阳县西北二十五里。（《 史记正义》记载）。儿子张偃继承鲁王爵位后，作为 王太后，史称“鲁元太后”。