欧洲的英雄史诗分前期和后期，前期英雄史诗形成于中世纪初期，具有较浓的神魔色彩和巫术气氛，著名的有《 贝奥武甫》、《埃达》等，歌颂部落英雄的光荣事迹。后期英雄史诗形成于封建国家逐渐形成的中世纪中期，中心主题是爱国主义和英雄主义。主要作品有法国的《 罗兰之歌》，西班牙的《 熙德之歌》，德国的《 尼伯龙根之歌》，俄罗斯的《 伊戈尔远征记》。 两河流域的《 吉尔迦美什史诗》是已知世界最古老的英雄史诗。