凡步兵与车骑战者，必依丘陵、险阻、林木而战则胜。若遇平易之道，须用拒马枪①为方阵，步兵在内。马军、步兵中分为驻队、战队。驻队守阵，战队出战；战队守阵，驻队出战。敌攻我一面，则我两哨出兵，从旁以掩之；敌攻我两面，我分兵从后以捣之；敌攻我四面，我为圆阵，分兵四出以奋击之。敌若败走，以骑兵追之，步兵随其后，乃必胜之方。法曰：“步兵与车骑战者，必依丘陵、险阻，如无险阻，令我士卒为行马、蒺藜。”