御三卿是指 田安德川家、 一桥德川家和 清水德川家。这三家和早前创设的 御三家相同，都是作为 德川幕府将军继承人之列选。这三家的当主都是从三位、相当于“卿”的官位，所以被合称为御三卿。姓氏其实都是德川，而田安、一桥和清水的通称，其实是取自于离其住宅所在地最近的江户城城门名称。

在初代将军 德川家康生前创设御三家之后，第8代将军 德川吉宗时又让自己的次子德川宗武创设了田安家、四子德川宗尹则创设了一桥家，之后的第9代将军 德川家重又让次子德川重好成立清水家，此后即确立了御三卿的体制，其家格仅次于 御三家。