明永乐元年(1403年),庞各庄地区属顺天府宛平县。民国三年(1914年),顺天府改为京兆地方,辖大兴、宛平等20县,庞各庄属县辖镇。民国三十四年(1945年)3月,建涿县、良乡、宛平为三联县,简称涿良宛县,庞各庄属涿良宛县第三区。1945年8月至1946年2月,冀中十专区调整,庞各庄划为四区,辖民主、胜利、民生、繁荣、团结、幸福、河南、河东、河西9行政村。1950年3月,为大兴县二区区政府驻地,由县辖镇改为区辖镇。1952年3月,庞各庄镇改乡,辖东中堡、西中堡、李家窑等村。1958年9月,乡改公社,辖10大队、86村,公社驻庞各庄。1961年5月,析为庞各庄、定福庄、北臧村3公社,庞各庄公社辖29个行政村。1983年3月,公社改乡。1990年4月,乡改镇。2000年3月,定福庄乡并入。
截至2018年末,庞各庄镇有户籍人口50111人。
截至2020年6月,庞各庄镇下辖7个社区和53个行政村,
镇政府驻庞各庄镇大广高速与繁荣路交叉路口往南约100米。
2011年,庞各庄镇工业总产值达到40亿元,比上年增长97%。财政总收入1.7亿元,比上年增长57.4%。从各主要税种看,完成营业税6954万元,增值税1321万元,企业所得税2741万元,分别比上年増长32.6%、15.37%、98.9%,