三国魏咸熙二年(265),司马炎分中卫将军为左、右卫 将军。北齐时为左卫府长官，员一人，三品。掌左厢，与右卫将军共主朱华阁以外禁卫事务，各有武卫将军二员协助理事。隋初，为十二卫中左卫副长官，员二人，从三品，协助左卫大将军掌宫掖禁。