友好城市在世界上又被称为 姐妹城市（Twin Cities），主要兴起于二战之后的 欧洲。它指一国的城市（或省州、郡县）与另一国相对应的城市（或省州、郡县），以维护世界和平、增进相互友谊、促进共同发展为目的，在签署正式友城协议书后，双方城市积极开展在政治、经济、科技、教育、文化、卫生、体育、环境保护和青少年交流等各个领域的交流合作，我们称这种正式、综合、长期的友好关系或制度安排为友好城市关系。中国的国际友好城市活动起步相对较晚，1973年，在 周恩来总理的亲自关心和支持下， 天津市与日本 神户建立了中国第一对国际友好城市。