卫所制度为明朝的最主要 军事制度，为 明太祖所创立，其构想来自于 隋唐时代的 府兵制。

明代在与 元朝及元末群雄争战期间，军队的来源，有诸将原有之兵，即所谓从征，有元兵及群雄兵归附的，有获罪而谪发的，而最主要的来源则是籍选，亦即 垛集军，是由户籍中抽丁而来。除此之外尚有简拔、 投充及收集等方式。此外，明朝中期以後又有强使民为军的方式，不过都属於少数，卫所制仍然是最主要的军制。

明代自京师达于郡县，皆设立卫、所，外统于 都司，内统于 五军都督府。也就是说，卫、所分属于各省的 都指挥使司，各省的都指挥使司又由中央的 五军都督府划片管辖（云南都 指挥使 司隶属于中央 右军都督府）。都指挥使司下辖若干个卫，卫下辖一定数量的千户所和 百户所。