南江流域是岭南文化的发祥地之一，流域内有旧石器时代晚期和新石器时代文化遗址。在秦汉以前，古越族已经开始了南江流域的开发。在南江上游太平河与罗镜河地区，曾发现多处先秦墓葬，出土了大量青铜器，如1971年在罗定太平南门垌出土的战国初墓，共出土青铜器136件，其中多为礼器与兵器，如鼎、祭祀用的整套铜甬钟，有“王”字图象的青铜矛，以及人首柱形器等。