半索动物（Hemichordata）又称隐索动物，是一些口腔背面有一条短盲管（口盲囊buccal diverticulum，俗称口索stomochord）前伸至吻内的海栖类群。1825年黄殖翼柱头虫（ Pty-choderaflava）最早被发现和命名，全世界至少已发现90余种，包括体呈蠕虫状的肠鳃纲和形似苔藓动物的羽鳃纲两大类，其中有77%以上的种类隶属于肠鳃纲，最常见的代表动物为各种柱头虫。  

本门动物的体长由2.3mm～2.5m不等，大多数种类广泛分布于热带海和温带海的沿海，只有极少数种能生存在寒带海中。主要栖息于潮间带或潮下带的浅海沙滩、泥地或岩石间，营单体自由生活或集群固着生活，40m以下的海域中种类甚少，在西非大西洋4500m深海所发现的粗吻柱头虫（ Glandiceps sp.），是迄今所知生活在海底最深的半索动物。